Панкратов Владимир Вячеславович,
Татарникова Алина Александровна,
Татарников Алексей Борисович
Аннотация
Рассмотрены несколько задач автоматического управления объектом «каретка – однозвенный инвертированный маятник»: стабилизация маятника в отсутствии ограничений на координаты каретки, управление скоростью или положением каретки со стабилизацией маятника, в том числе – управление положением с подчиненной системой регулирования скорости. Синтез алгоритмов управления выполнен методом сигнально адаптивной обратной модели (САОМ) исходя из требований желаемого распределения полюсов линеаризованной «нуль-подсистемы» и преднамеренной организации трехтемповых процессов регулирования. Приведены результаты цифрового моделирования, подтверждающие эффективность метода САОМ при управлении одноканальными структурно неустойчивыми объектами, содержащими вырожденную подсистему.
Ключевые слова: автоматическое управление, каретка – инвертированный маятник, метод сигнально адаптивной обратной модели
Авторы:
Панкратов Владимир Вячеславович
доктор технических наук, профессор кафедры электропривода и автоматизации промышленных установок Новосибирского государственного технического университета. Специализируется в области адаптивного и оптимального управления системами электромеханики, силовой электроники и мехатроники в условиях неопределенности при ограниченных энергетических ресурсах. Подготовил 5 кандидатов наук. Автор более чем 170 научных трудов, 9 учебных пособий, 5 изобретений. E-mail: pankra-tov_v_v@ngs.ru
Татарникова Алина Александровна
младший научный сотрудник кафедры электропривода и автоматизации промышленных установок Новосибирского государственного технического университета. Автор 2 научных работ в области автоматического управления электромеханическими системами. E-mail: Alina_tatarnikova@mail.ru
Татарников Алексей Борисович
аспирант кафедры электропривода и автоматизации промышленных установок Новосибирского государственного технического университета. Автор 2 научных работ в области автоматического управления электромеханическими системами. E-mail: Aleksey_tatarnikov@mail.ru
Список литературы
[1] Панкратов В.В. Метод синтеза робастных алгоритмов управления на основе адаптивных обратных моделей / В.В. Панкратов // Автоматизированные электромеханические системы. – Новосибирск: Изд-во НГТУ, 2008. – С. 14–27.
[2] Панкратов В.В. Метод синтеза систем управления на основе адаптивных обратных моделей / В.В. Панкра-тов // Материалы IX междунар. конф. «Актуальные проблемы электронного приборостроения» АПЭП-2008. – Т. 7. – Новосибирск: НГТУ, 2008. – С. 165–169.
[3] Панкратов В.В. Избранные разделы теории автоматического управления: учеб. пособие / В.В. Панкратов, О.В. Нос, Е.А. Зима. – Новосибирск: Изд-во НГТУ, 2011.
[4] Панкратов В.В. Сигнально адаптивные обратные модели как метод синтеза робастных алгоритмов автоматического управления / В.В. Панкратов // Научный вестник Новосибирского государственного технического университета. – Новосибирск: Изд-во НГТУ, 2011. – № 2. – С. 23–32.
[5] Панкратов В.В. Синтез систем автоматического управления методом сигнально-адаптивной обратной модели / В.В. Панкратов // Автоматизированные электромеханические системы. – Новосибирск: Изд-во НГТУ, 2011. – С. 5–15.
[6] Панкратов В.В., Котин Д.А., Кучер Е.С. Синтез алгоритмов управления электрическими машинами переменного тока методом сигнально адаптивной обратной модели / В.В. Панкратов, Д.А. Котин, Е.С. Кучер // Труды
VII Международной (XVIII Всероссийской) конференции по автоматизированному электроприводу АЭП–2012. – Иваново: ИГЭУ, 2012. – С. 400–405.
