OBRABOTKAMETALLOV Vol. 25 No. 1 2023 23 TECHNOLOGY В последующем необходимо перейти во временную область, проведя замену p = jω, а характеристический полином системы управления не что иное, как определитель матрицы A, представленной в уравнении (14): 2 11 11 11 1 3 2 12 12 12 1 3 13 13 13 14 1 1 21 21 21 2 3 2 2 22 22 22 2 3 23 23 1 ( ) cos( ) , ( ) cos( ) , , , 1 ( ) sin( ) , ( ) sin( ) , v v jT p p p p jT p p a mp h p c e h t a h p c S h a h p c a t S a h p c e h t a mp h p c S h a h p 23 24 2 1 31 31 31 3 0 3 2 32 32 32 3 0 3 2 33 33 33 34 3 1 1 2 3 41 3 0 0 3 2 0 , , 1 ( ) ( ) , ( ) ( ) , , ( ) , 2 1 ( ) ( ) v v p p jT t t p p t t t p p f f p jT c t t p c c a t S a h p c e k k h t a h p c S k k h a mp h p c k a t S t h a e V k k k h t V k 3 1 0 3 2 1 42 3 0 0 0 3 3 1 0 1 3 43 0 3 0 0 3 1 3 1 0 (1 )( ) ( ) , ( ) ( ) ( ) ( ) , ( ) ( ) ( ) ( v v v jT jT c t t p c p c t t c jT p c t t c p p t t p p p t e V k k k h t V k e a S k V k k k V h S k V k k k V h e a p k t S k k k h t p k t S k k 3 2 44 1 2 1 2 3 1 0 1 2 3 0 3 1 1 1 2 3 1 ) , ( ) ( ) 1 ( ) 2 ( ) . 2 v v jT t p t p p c f f p c jT t p p c f f p c k h t e k a T T p T T p t S k V t h k V k e t S k V t h k V (15) 11 12 13 14 21 22 23 24 31 32 33 34 41 42 43 44 ( ) det( ) a a a a a a a a D j A a a a a a a a a . (16)
RkJQdWJsaXNoZXIy MTk0ODM1