Actual Problems in Machine Building 2016 No. 3

Актуальные проблемы в машиностроении. 2016. №3 Инновационные технологии в машиностроении ____________________________________________________________________ 179 системе вдоль линии M IIS (см. рис. 2), т.е. линия вводится в программатор, а затем в расчетный контур регулятора, становится главным исходным управляющим звеном системы. На основании предложенного подхода разработана структурная схема (рис.3) объекта двухканального управления модернизированным сверлильным станком НС-25 (рис. 4) для обработки отверстий  4,2 в стали 1Х18Н9Т. В качестве приводов главного движения и подачи были выбраны двигатели постоянного тока независимого возбуждения, в качестве датчика числа оборотов и крутящего момента использовался тахогенератор СЛ-121. Отметим, что в расчёте и моделировании он не был учтён, что не принципиально и не влияет на свойства системы. Рис. 3. Структурная схема двухканальной САР. Рис. 4. Структурная схема модели сверлильного станка. После упрощений и перехода к масштабированным величинам, передаточная функция имеет вид: 2 2 21,82 5, 2(0,012 1) 0,13 1 0,015 0, 23 1 ( ) . 60 0, 27 1,5 0,13 1 0,015 0, 23 1 s s s s P s s s s s                        (16) Решалась задача синтеза регулятора исходя из следующей постановки: а) система должна быть астатической; б) реальные части полюсов замкнутой системы лежат внутри интервала [  10;  3.5]; в) для уменьшения перерегулирования минимизируется функционал