Actual Problems in Machine Building. Vol. 10. N 1-2. 2023 Technological Equipment, Machining Attachments and Instruments ____________________________________________________________________ 58 В настоящей статье представлено исследование влияния двух групп погрешностей приводов на точность позиционирования экструдера. Первая группа погрешностей связана с перемещениями рычагов. Эти ошибки вызваны несколькими причинами: погрешностью вращения шагового двигателя, погрешностями размеров и сборки шкива, растяжением зубчатого ремня, и могут быть отнесены к систематическим. Вторая группа геометрокинематических погрешностей вызвана отклонениями длины рычагов из-за ошибок изготовления, сборки и регулировки. Теория Общий подход к расчету механизмов параллельной кинематики изложен в [6, 7]. Однако решение обратной задачи кинематики 3D принтера по схеме дельта можно упростить, если положить в основу расчета положения, описанные в [8, 9]. 3D принтер состоит из двух платформ (неподвижной и небольшой подвижной), соединѐнных тремя штангами, по которым перемещаются три пары рычагов (рис. 1). Каждый рычаг представляет собой параллелограмм, с одной стороны которого установлены сферические шарниры, а с другой – карданные шарниры. Верхнее плечо рычагов через зубчатый ремень соединено с двигателем, расположенным на неподвижной платформе. Нижнее плечо рычагов соединено с подвижной платформой. Каждый параллелограмм соединѐн таким образом, чтобы его верхняя сторона всегда оставалась параллельной плоскости неподвижной платформы. Благодаря этому подвижная платформа будет всегда параллельной неподвижной платформе. Обратная задача кинематики заключается в расчете аппликат h точек крепления трех рычагов на стержнях. Исходными данными являются декартовы координаты Xc, Yc, Zc центра окружности С подвижной платформы, а также геометрические размеры платформ и длины рычагов l. Результат решения обратной кинематической задачи используется для управления 3D принтером в реальном времени, а также для калибровки. Рис. 1. Схема дельта 3D принтера
RkJQdWJsaXNoZXIy MTk0ODM1