Actual Problems in Machine Building 2014 No. 1

Innovative Technologies in Machine Building I International Scientific and Practical Conference « Actual Problems in Machine Building » ________________________________________________________________ 164 Рис. 2. Структурная схема САР по возмущению Датчик мощности также представляет собой усилительное звено: 3 3 k W  . Привод включает в себя электродвигатель, который обычно описывается двойным инерционным звеном: )1 )(1 ( 2 1 1 1    sT sT k W . При этом Т 1 – постоянная времени электрической, а Т 2 – механической части. В соответствии с этим передаточные функции САР принимают вид: 321 22 2 1 2 1 2 02 321 22 2 1 21 01 )1 2 )(1 )(1 ( )1 )(1 ( , )1 2 )(1 )(1 ( kkkW Ts sT sT sT sT sTk W kkkW Ts sT sT sT kkW W ap ap ap               Или   321 1 2 2 3 3 4 4 2 1 2 21 2 02 321 1 2 2 3 3 4 4 21 01 1 1 ) ( , 1 kkkW sa sa sa sa sTT sTTk W kkkW sa sa sa sa kkW W ap ap ap              (4) где