Actual Problems in Machine Building. Vol. 13. N 1-2. 2026 Technological Equipment, Machining Attachments and Instruments ____________________________________________________________________ 54 УДК 62.52 РАЗРАБОТКА ПРОГРАММНО-АППАРАТНОГО КОМПЛЕКСА ТЕХНИЧЕСКОГО ЗРЕНИЯ ДЛЯ КОЛЛАБОРАТИВНОГО МАНИПУЛЯТОРА М.А. БОРИСОВ, канд. техн. наук, доцент Н. И. БЕЗМАТЕРНЫХ, магистрант (ЧГУ им. И.Н Ульянова, г. Чебоксары) Борисов М.А. – 428015, г. Чебоксары, пр. Московский, 15, ФГБОУ ВО «Чувашский государственный университет им. И.Н.Ульянова», е-mail: borisovmgou@mail.ru Робототехнические комплексы находят всѐ более широкое применение как в промышленности, так и в образовательной среде. Одним из направлений их развития является интеграция систем технического зрения, обеспечивающих автоматическое определение положения объектов в рабочей зоне и формирование управляющих воздействий для исполнительного механизма. В качестве объекта исследования выбран роботизированный комплекс RoboPro RC5, представляющий собой коллаборативный манипулятор. В работе рассмотрена модернизация комплекса путѐм внедрения программноаппаратной системы технического зрения для обнаружения объектов, определения координат их центра и передачи вычисленных параметров в систему управления роботом. Разработана модульная структура комплекса, включающая модуль получения изображения, модуль обработки изображения, модуль калибровки рабочей зоны и модуль взаимодействия с контроллером робота через штатный Python API. Для преобразования координат из системы камеры в систему координат робота использована плоская калибровка по четырѐм опорным точкам. Экспериментальная проверка системы показала возможность устойчивого обнаружения белых кубиков в рабочей зоне, среднее отклонение фактически достигнутой роботом точки от расчѐтной точки захвата 0.058 мм по оси X и 0.016 мм по оси Y, а также успешность захвата 95.16 % при среднем времени цикла 19.97 с. Полученные результаты подтверждают работоспособность предложенного решения и могут быть использованы при совершенствовании учебных роботизированных стендов и дальнейшем переходе к прикладным задачам промышленной автоматизации. Ключевые слова: коллаборативный робот, техническое зрение, компьютерное зрение, роботизированный комплекс, калибровка, координатное преобразование, захват объектов, автоматизация Введение По мере развития современных технологий наблюдается устойчивая тенденция к объединению средств механики, электроники, сенсорики и программного обеспечения в составе единых мехатронных и робототехнических систем. Особенно значимым направлением является оснащение промышленных и учебных манипуляторов средствами технического зрения, позволяющими переходить от жѐстко заданных траекторий к адаптивному взаимодействию с объектами в рабочем пространстве. Такой подход
RkJQdWJsaXNoZXIy MTk0ODM1