Актуальные проблемы в машиностроении. Том 13. № 1-2. 2026 Технологическое оборудование, оснастка и инструменты ____________________________________________________________________ 55 обеспечивает расширение технологических возможностей роботизированного комплекса, повышение автономности его функционирования и приближение учебных установок к реальным промышленным системам [1-10]. Коллаборативный робот RoboPro RC5 представляет собой перспективную платформу для решения подобных задач. Роботы серии RC предназначены для манипулирования инструментами, обработки и транспортировки деталей. Комплекс включает манипулятор, контроллер, программное обеспечение, дискретные входы и выходы, а также средства сетевого взаимодействия с внешними устройствами. Графическая среда «Пульс» и Python API обеспечивают ручное и автоматическое управление, перемещение по суставам и в декартовой системе координат, настройку центральной точки инструмента и пользовательских систем координат, а также программный доступ к функциям управления движением и вводу-выводу. Вместе с тем стандартная структура учебной роботизированной ячейки ориентирована преимущественно на программирование движений по заранее заданным точкам, работу с сигналами ПЛК и отработку типовых алгоритмов перемещения. При отсутствии системы технического зрения захват объектов выполняется по заранее известным координатам, что ограничивает гибкость применения комплекса и затрудняет решение задач автоматического поиска объектов в рабочей зоне. В связи с этим актуальной является задача разработки программно-аппаратного комплекса технического зрения для коллаборативного манипулятора, обеспечивающего обнаружение объектов, определение координат их центра и передачу вычисленных параметров в систему управления роботом для выполнения операции захвата. Объектом исследования в данной работе является роботизированный комплекс RoboPro RC5. Цель работы заключается в совершенствовании указанного комплекса за счѐт интеграции системы технического зрения, обеспечивающей автоматическое обнаружение объектов в рабочей зоне, определение их положения и формирование координат для выполнения операции захвата коллаборативным манипулятором. Для достижения поставленной цели решались следующие задачи: анализ структуры роботизированного комплекса и доступных средств его программного управления; выбор технических средств получения изображения; разработка алгоритма обнаружения объектов по изображению; реализация преобразования координат из системы камеры в систему координат робота; построение модульной программной структуры комплекса; подготовка и проведение экспериментальной оценки точности позиционирования и надѐжности захвата. Методика эксперментального исследования В качестве аппаратной основы комплекса использован роботизированный стенд на базе RoboPro RC5, который представлен на рис. 1, включающий манипулятор, контроллер робота, программную среду «Пульс», средства цифрового ввода-вывода и внешнюю камеру технического зрения. В учебной ячейке робот функционирует совместно с ПЛК, конвейером, датчиками, панелью оператора и пневматическим захватом, что соответствует типовой архитектуре промышленного роботизированного участка.
RkJQdWJsaXNoZXIy MTk0ODM1