Actual Problems in Machine Building. Vol. 13. N 1-2. 2026 Technological Equipment, Machining Attachments and Instruments ____________________________________________________________________ 56 Рис. 1. Общий вид экспериментального стенда на базе RoboPro RC5. 1 – манипулятор, 2 – камера, 3 – компьютер, 4 – рабочая зона, 5 - захват Разрабатываемый программно-аппаратный комплекс включает следующие основные модули: модуль получения изображения; модуль обработки изображения и выделения объектов; модуль калибровки координат; модуль взаимодействия с контроллером робота; модуль управления захватом. В таблице приведены основные технические характеристики роботизированного комплекса RoboPro RC5. Таблица 1 Основные характеристики разработанного комплекса Параметр Характеристика Модель манипулятора RoboPro RC5 Тип камеры RealSense D435i Разрешение цветового потока 640 x 480 Тип определяемых объектов Кубики белого цвета Метод выделения HSV-сегментация и контурный анализ Метод определения положения Вычисление центра минимального описанного прямоугольника Метод калибровки Плоское преобразование по четырѐм опорным точкам Тип захвата Пневматический В качестве средства получения изображения применена камера RealSense D435i, обеспечивающая одновременный захват цветового и глубинного кадров. На текущем этапе исследований при определении координат объекта использовался прежде всего цветовой канал, тогда как глубинный канал рассматривался как дополнительный источник информации для последующего совершенствования алгоритма. Обнаружение объектов осуществлялось методом цветовой сегментации. Поскольку в рабочей зоне использовались объекты белого цвета, фильтрация изображения выполнялась в пространстве HSV по заранее подобранному диапазону значений[10]. Для выбора диапазона применялся вспомогательный инструмент подбора порогов, позволяющий в интерактивном режиме изменять нижние и верхние границы фильтрации и визуально оценивать результат
RkJQdWJsaXNoZXIy MTk0ODM1