Actual Problems in Machine Building. Vol. 13. N 1-2. 2026 Technological Equipment, Machining Attachments and Instruments ____________________________________________________________________ 58 зависит от условий освещения рабочей зоны, поскольку изменение внешней освещѐнности приводит к изменению яркости изображения и ухудшению качества бинаризации. Наличие отдельных модулей получения изображения и HSV-фильтрации позволяет проводить настройку без изменения общей архитектуры программного комплекса. Рис. 2. Пример исходного изображения рабочей зоны и результата выделения объектов после HSV-сегментации Ключевым этапом интеграции стала калибровка координат рабочей зоны. Применѐнный метод плоской калибровки по четырѐм опорным точкам отличается простотой реализации и соответствует задаче захвата объектов, лежащих на одной плоскости. Его преимуществами являются наглядность процедуры, отсутствие необходимости в более сложной пространственной калибровке и возможность быстрого повторного выполнения при изменении взаимного расположения камеры и рабочего стола. Ограничением данного подхода является применимость главным образом к объектам, расположенным в одной рабочей плоскости. На таблице 2 представлена оценка работы разработанной нами системы. Таблица 2 Результаты экспериментальной оценки работы системы Число испытан ий Число успешн ых захвато в Успешно сть захвата Среднее отклоне ние по оси X Среднее отклоне ние по оси Y Средняя абсолют ная ошибка по оси Y Максималь ная ошибка по оси X Максималь ная ошибка по оси Y Средн ее время цикла 62 59 95.16 % 0.058 мм 0.016 мм 0.024 мм 0.117 мм 0.088 мм 19.97 с Экспериментальная проверка системы проводилась в серии из 62 попыток автоматического обнаружения и захвата объекта. Успешный захват был обеспечен в 59 случаях, что соответствует 95.16 %. В 3 случаях объект захвачен не был. Среднее время одного цикла обнаружения, подхода, захвата и переноса составило 19.97 с. Анализ экспериментальных данных показал, что среднее отклонение фактически достигнутой роботом точки от расчѐтной точки захвата составило 0.058 мм по оси X и 0.016 мм по оси Y. При использовании абсолютных значений отклонений средняя ошибка по оси Y составила 0.024 мм. Максимальные отклонения составили 0.117 мм по оси X и 0.088 мм по оси Y. Полученные значения свидетельствуют о высокой повторяемости позиционирования
RkJQdWJsaXNoZXIy MTk0ODM1