Актуальные проблемы в машиностроении. Том 13. № 1-2. 2026 Технологическое оборудование, оснастка и инструменты ____________________________________________________________________ 59 в пределах исследуемой рабочей зоны. Вместе с тем приведѐнные оценки характеризуют точность работы интегрированного контура «камера - преобразование координат - робот» по внутренним координатам манипулятора и не являются результатом независимого внешнего метрологического измерения. Полученные результаты подтверждают работоспособность выбранного подхода к калибровке рабочей зоны. Использование плоского преобразования по четырѐм опорным точкам оказалось достаточным для решения задачи захвата объектов, расположенных на плоскости стола. Для рассматриваемой экспериментальной установки данный подход обеспечил приемлемую точность позиционирования и высокую долю успешных захватов при сравнительно простой процедуре настройки. На текущем этапе распознавание и позиционирование объекта выполняются преимущественно по данным цветового изображения, тогда как глубинный канал камеры в алгоритме захвата практически не используется. Кроме того, система ориентирована на работу с объектами одного типа и цвета в контролируемых условиях освещения. Дальнейшее развитие комплекса целесообразно связывать с повышением устойчивости сегментации к изменениям внешних условий, расширением номенклатуры распознаваемых объектов и более полным использованием информации о пространственном положении объекта при выполнении захвата. Выводы Разработан программно-аппаратный комплекс технического зрения для коллаборативного манипулятора RoboPro RC5, обеспечивающий обнаружение объектов в рабочей зоне, преобразование их координат из системы камеры в систему координат робота и выполнение операции автоматического захвата и переноса. Реализована модульная архитектура программного обеспечения, включающая подсистемы получения изображения, распознавания объектов, калибровки координат, взаимодействия с контроллером робота и управления циклом захвата. Такой подход обеспечивает удобство отладки и возможность дальнейшего расширения функциональности комплекса. Показано, что плоская калибровка по четырѐм опорным точкам является достаточным и практически удобным методом согласования координат камеры и робота для объектов, расположенных на одной рабочей плоскости. Экспериментально установлено, что при 62 попытках автоматического обнаружения и захвата было достигнуто 59 успешных захватов, что соответствует успешности 95.16 %. Среднее отклонение фактически достигнутой роботом точки от расчѐтной точки захвата составило 0.058 мм по оси X и 0.016 мм по оси Y при среднем времени цикла 19.97 с. Полученные результаты подтверждают перспективность применения разработанного решения в составе учебных роботизированных стендов и создают основу для дальнейшего совершенствования комплекса за счѐт повышения устойчивости алгоритма распознавания и расширения набора поддерживаемых сценариев захвата.
RkJQdWJsaXNoZXIy MTk0ODM1