НАУЧНЫЙ ВЕСТНИК


НОВОСИБИРСКОГО ГОСУДАРСТВЕННОГО ТЕХНИЧЕСКОГО УНИВЕРСИТЕТА

ISSN (печатн.): 1814-1196          ISSN (онлайн): 2658-3275
English | Русский

Последний выпуск
№3(72) Июль - Сентябрь 2018

Методика разработки программы управления роботом для робота-манипулятора Delta

Выпуск № 1 (70) Январь - Март 2018
Авторы:

Колтыгин Дмитрий Станиславович,
Седельников Илья Андреевич
DOI: http://dx.doi.org/10.17212/1814-1196-2018-1-103-116
Аннотация

В статье рассмотрен вопрос разработки программного обеспечения для роботов-манипулято-ров на примере робота-манипулятора Delta. Предложена методика и алгоритмы проектирования программного обеспечения для роботов-манипуляторов не требующая больших затрат по времени и дополнительного специализированного программного обеспечения. Обоснована причина создания данного программного обеспечения, описана его структура и структура его модулей. Представлены алгоритмы ручного и автоматического управления, а также алгоритм управления с помощью линейных пространственных координат вместо угловых координат робота.



В качестве основы для разработки выбран язык программирования Visual Basic (Visual Studio 2013) корпорации Microsoft. При создании программы использовалось как можно меньше специальных библиотек и других программных компонентов, что даёт большую универсальность при применении обновлений. В статье приведены обобщенная функциональная схема робототехнического комплекса, алгоритм разработки программы управления, структурная схема программного обеспечения Delta v. 1.0, алгоритмы ручного и автоматического управления, а также формы программы для различных режимов работы. В качестве примера показаны фрагменты кода таких функций, как работа с изображением, цикловая обработка, автоматическое управление. В результате были исправлены некоторые недостатки существующей программы, созданы новые режимы работы и новые команды, которые расширяют возможности управления роботами. Программа позволяет строить сложные задачи, включающие в себя циклы, множественные повторы и динамические переходы к различным частям управляющей программы. Получена база для создания новых функций и программ управления роботами.


Ключевые слова: программирование роботов, робот, робототехника, программа, манипулятор, система управления, методы, алгоритм

Список литературы

1. Колтыгин Д.С., Седельников И.А., Петухов Н.В. Аналитический и численный методы решения обратной задачи кинематики для робота Delta // Вестник Иркутского государственного технического университета. – 2017. – Т. 21, № 5 (124). – С. 87–95.



2. Колтыгин Д.С., Седельников И.А. Алгоритм определения обобщенных координат для робота Delta // Труды Братского государственного университета. Серия: Естественные и инженерные науки. – 2016. – Т. 2. – С. 127–130.



3. Колтыгин Д.С., Седельников И.А. Алгоритмы и программы робототехнического комплекса // Труды Братского государственного университета. Серия: Естественные и инженерные науки. – 2015. – Т. 1. – С. 93–96.



4. Колтыгин Д.С., Седельников И.А. Алгоритмы и программы робототехнического комплекса // Труды Братского государственного университета. Серия: Естественные и инженерные науки. – 2014. – Т. 1. – С. 281–284.



5. Робот PASCAL DELTA 1-3X-USB+: учебное пособие. – Челябинск: ООО «Уральские станки», 2015. – 47 с.



6. Иконников А.В. Микропроцессорная система управления параллельной работой двух промышленных роботов // XXII Региональная конференция молодых ученых Волгоградской области: тезисы докладов / редкол.: А.В. Навроцкий (отв. ред.) и др. – Волгоград, 2017. – С. 80–81.



7. Zimin G.A., Mordvinov D.A. Visual dataflow language for educational robots programming // Труды Института системного программирования РАН. – 2016. – Т. 28, № 2. – С. 45–62.



8. Афонин В.Л. Интеллектуальные технологические системы. – Saarbrücken: LAP LAMBERT, 2015.



9. Клековкин А.В. Управление учебным высокоманевренным мобильным роботом с омниколесами // Молодые ученые – ускорению научно-технического прогресса в XXI веке: сборник материалов III Всероссийской научно-технической конференции аспирантов, магистрантов и молодых ученых с международным участием. – Ижевск, 2015. – С. 181–186.



10. Вакуленко А.С., Сартаков В.Д. Алгоритмы и программы микроконтроллерного управления промышленным роботом // Вестник Иркутского государственного технического университета. – 2015. – № 5 (100). – С. 12–17.



11. Павловский В.Е., Павловский В.В. Математическая модель двумерной гомогенной стаи роботов // Искусственный интеллект и принятие решений. – 2015. – № 4. – С. 62–71.



12. Давыдов О.И., Платонов А.К. Алгоритм управления дифференциальным приводом мобильного робота РБ-2 // Препринты ИПМ им. М.В. Келдыша. – 2015. – № 25. – С. 1–16.



13. Стебулянин М.М., Синицын А.Г. Контурное управление манипуляционным роботом в режиме априорной неопределенности закона движения // Известия высших учебных заведений. Машиностроение. – 2011. – № 8. – С. 44–50.



14. Герасин П.В., Редько Ю.С., Мартынов В.В. Визуализация движения мехатронно-модульного робота // Вестник Донского государственного технического университета. – 2011. – Т. 11, № 5 (56). – С. 776–778.



15. Колтыгин Д.С., Седельников И.А., Павлюк Е.Ю. Определение точности позиционирования роботов-манипуляторов DELTA и OMEGA // Труды Братского государственного университета. Серия: Естественные и инженерные науки. – 2016. – Т. 2. – С. 121–126.

Для цитирования:

Колтыгин Д.C., Сидельников И.А. Методика разработки программы управления роботом, для робота-манипулятора Delta // Научный вестник НГТУ. – 2018. – № 1 (70). – С. 103–116. – doi: 10.17212/1814-1196-2018-1-103-116.

For citation:

Koltygin D.S., Sedelnikov I.A. Metodika razrabotki programmy upravleniya robotom, dlya robota-manipulyatora Delta [The methodology for developing a robot control program for the Delta robot manipulator]. Nauchnyi vestnik Novosibirskogo gosudarstvennogo tekhnicheskogo universitetaScience bulletin of the Novosibirsk state technical university, 2018, no. 1 (70), pp. 103–116. doi: 10.17212/1814-1196-2018-1-103-116.

Просмотров: 276