СИСТЕМЫ АНАЛИЗА И ОБРАБОТКИ ДАННЫХ

В статье рассмотрен вопрос разработки программного обеспечения для роботов-манипулято-ров на примере робота-манипулятора Delta. Предложена методика и алгоритмы проектирования программного обеспечения для роботов-манипуляторов не требующая больших затрат по времени и дополнительного специализированного программного обеспечения. Обоснована причина создания данного программного обеспечения, описана его структура и структура его модулей. Представлены алгоритмы ручного и автоматического управления, а также алгоритм управления с помощью линейных пространственных координат вместо угловых координат робота.

В качестве основы для разработки выбран язык программирования Visual Basic (Visual Studio 2013) корпорации Microsoft. При создании программы использовалось как можно меньше специальных библиотек и других программных компонентов, что даёт большую универсальность при применении обновлений. В статье приведены обобщенная функциональная схема робототехнического комплекса, алгоритм разработки программы управления, структурная схема программного обеспечения Delta v. 1.0, алгоритмы ручного и автоматического управления, а также формы программы для различных режимов работы. В качестве примера показаны фрагменты кода таких функций, как работа с изображением, цикловая обработка, автоматическое управление. В результате были исправлены некоторые недостатки существующей программы, созданы новые режимы работы и новые команды, которые расширяют возможности управления роботами. Программа позволяет строить сложные задачи, включающие в себя циклы, множественные повторы и динамические переходы к различным частям управляющей программы. Получена база для создания новых функций и программ управления роботами.

1. Колтыгин Д.С., Седельников И.А., Петухов Н.В. Аналитический и численный методы решения обратной задачи кинематики для робота Delta // Вестник Иркутского государственного технического университета. – 2017. – Т. 21, № 5 (124). – С. 87–95.

2. Колтыгин Д.С., Седельников И.А. Алгоритм определения обобщенных координат для робота Delta // Труды Братского государственного университета. Серия: Естественные и инженерные науки. – 2016. – Т. 2. – С. 127–130.

3. Колтыгин Д.С., Седельников И.А. Алгоритмы и программы робототехнического комплекса // Труды Братского государственного университета. Серия: Естественные и инженерные науки. – 2015. – Т. 1. – С. 93–96.

4. Колтыгин Д.С., Седельников И.А. Алгоритмы и программы робототехнического комплекса // Труды Братского государственного университета. Серия: Естественные и инженерные науки. – 2014. – Т. 1. – С. 281–284.

5. Робот PASCAL DELTA 1-3X-USB+: учебное пособие. – Челябинск: ООО «Уральские станки», 2015. – 47 с.

6. Иконников А.В. Микропроцессорная система управления параллельной работой двух промышленных роботов // XXII Региональная конференция молодых ученых Волгоградской области: тезисы докладов / редкол.: А.В. Навроцкий (отв. ред.) и др. – Волгоград, 2017. – С. 80–81.

7. Zimin G.A., Mordvinov D.A. Visual dataflow language for educational robots programming // Труды Института системного программирования РАН. – 2016. – Т. 28, № 2. – С. 45–62.

8. Афонин В.Л. Интеллектуальные технологические системы. – Saarbrücken: LAP LAMBERT, 2015.

9. Клековкин А.В. Управление учебным высокоманевренным мобильным роботом с омниколесами // Молодые ученые – ускорению научно-технического прогресса в XXI веке: сборник материалов III Всероссийской научно-технической конференции аспирантов, магистрантов и молодых ученых с международным участием. – Ижевск, 2015. – С. 181–186.

10. Вакуленко А.С., Сартаков В.Д. Алгоритмы и программы микроконтроллерного управления промышленным роботом // Вестник Иркутского государственного технического университета. – 2015. – № 5 (100). – С. 12–17.

11. Павловский В.Е., Павловский В.В. Математическая модель двумерной гомогенной стаи роботов // Искусственный интеллект и принятие решений. – 2015. – № 4. – С. 62–71.

12. Давыдов О.И., Платонов А.К. Алгоритм управления дифференциальным приводом мобильного робота РБ-2 // Препринты ИПМ им. М.В. Келдыша. – 2015. – № 25. – С. 1–16.

13. Стебулянин М.М., Синицын А.Г. Контурное управление манипуляционным роботом в режиме априорной неопределенности закона движения // Известия высших учебных заведений. Машиностроение. – 2011. – № 8. – С. 44–50.

14. Герасин П.В., Редько Ю.С., Мартынов В.В. Визуализация движения мехатронно-модульного робота // Вестник Донского государственного технического университета. – 2011. – Т. 11, № 5 (56). – С. 776–778.

15. Колтыгин Д.С., Седельников И.А., Павлюк Е.Ю. Определение точности позиционирования роботов-манипуляторов DELTA и OMEGA // Труды Братского государственного университета. Серия: Естественные и инженерные науки. – 2016. – Т. 2. – С. 121–126.