В статье решаются задачи, возникающие при создании систем автоматической стабилизации, расположенных на мобильных объектах. Отмечены достоинства и недостатки известных типов систем автоматической стабилизации. Платформа Гью–Стюарта – одно из устройств, используемых в данных системах. В статье представлены результаты математического моделирования платформы Гью–Стюарта, расположенной на мобильном объекте, в обстановке внешних возмущений. Такая обстановка типична для платформы, размещенной на корабле, постоянно находящейся в условиях непредсказуемых возмущений водной среды. Платформа Гью–Стюарта состоит из шести гидравлических цилиндров, одни концы которых соединены непосредственно с палубой корабля, а другие концы гидроцилиндров связаны с платформой для установки оборудования, приборов и устройств, положение которых в пространстве должно быть стабильным. Стабилизация платформы Гью–Стюарта обеспечивается изменением длины шести гидроцилиндров по определенным алгоритмам для обеспечения устойчивости системы автоматической стабилизации. Математическое моделирование платформы Гью–Стюарта усложняется не только тем, что должно быть учтено вращательное взаимодействие шести связанных между собой твердых тел (гидроцилиндров) – компонент платформы, но и необходимостью учета влияния на платформу неизвестных возмущений (при моделировании платформы Гью–Стюарта, расположенной на корабле, необходим учет влияния непредсказуемых водных (морских, океанских) возмущений). В статье выполнено построение кинематической модели платформы Гью–Стюарта, обоснован выбор скользящих режимов при реализации алгоритмов управления гидроцилиндрами для стабилизации платформы и предложена адаптация этих режимов на основе нейронных сетей для учета влияния неизвестных возмущений. Результаты моделирования в программной среде MATLAB доказывают эффективность предложенных моделей и алгоритмов управления платформы Гью–Стюарта.
Кориков А.М., Тран В.Т. Моделирование платформы Гью–Стюарта, размещенной на мобильном объекте, в обстановке внешних возмущений // Системы анализа и обработки данных. – 2024. – № 1 (93). – С. 21–40. – DOI: 10.17212/2782-2001-2024-1-21-40.
Korikov A.M., Tran V.T. Modelirovanie platformy G'yu–Styuarta, razmeshchennoi na mobil'nom ob"ekte, v obstanovke vneshnikh vozmushchenii [Modeling of the Hugh–Stewart platform located on a mobile object in an environment of external disturbances]. Sistemy analiza i obrabotki dannykh = Analysis and Data Processing Systems, 2024, no. 1 (93), pp. 21–40. DOI: 10.17212/2782-2001-2024-1-21-40.