Аннотация
Введение нелинейных обратных связей в нелинейном объекте может быть использовано для «линеаризации» системы и, как следствие, для использования линейных методов синтеза регуляторов. Для нахождения такого управления, при котором исходная нелинейная модель преобразуется не в приближенную, а в эквивалентную линейную модель, используется линеаризация обратной связью. Существуют различные способы линеаризации обратной связью. В рамках данной статьи рассмотрим на двух примерах линеаризацию, полученную на основе структурных преобразований модели. Такой подход обеспечивает наглядность применения метода, так как одну и ту же модель можно представить различными, эквивалентными друг другу видами. В нашем случае мы будем добиваться того, чтобы блок, содержащий нелинейности в явном виде, зависел от управления и линеаризация приводила результирующую систему к виду «интегратор» и «три интегратора». Сам регулятор в рамках данной статьи рассматриваться не будет, так как основной задачей является линеаризация. Также будут показаны некоторые ограничения применения ЛОС на тригонометрических функциях.
Ключевые слова: линеаризация обратной связью, нелинейное управление, структурные преобразования, эквивалентные модели, тригонометрические нелинейности
Список литературы
1. Ким Д.П. Теория автоматического управления. Т. 2. – М.: Физматлит, 2004. – 464 с.
2. Ким Д.П. Теория автоматического управления. Т. 1. Линейные системы. – М.: Физматлит, 2003. – 288 с.
3. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического управления. – 4-е изд., перераб. и доп. – СПб.: Профессия, 2004. – 752 с.
4. Филюшов В.Ю. Линеаризация обратной связью: эвристический подход // Сборник научных трудов НГТУ. – 2016. – № 1 (83). – С. 37–46.
5. Воевода А.А., Филюшов В.Ю. Линеаризация обратной связью // Сборник научных трудов НГТУ. – 2016. – № 2 (84). – С. 68–76.
6. Воевода А.А., Вороной В.В. Синтез нелинейного регулятора для динамического нелинейного объекта // Сборник научных трудов НГТУ. – 2013. – № 1 (71). – С. 3–12.
7. Воевода А.А., Иванов А.Е. Использование дифференцирующего фильтра при синтезе нелинейного регулятора // Сборник научных трудов НГТУ. – 2013. – № 1 (71). – С. 13–21.
8. Вороной В.В. Полиномиальный метод расчета многоканальных регуляторов пониженного порядка: дис. … канд. техн. наук: 05.13.01: защищена 22.10.2013. – Новосибирск, 2013. – 173 с.
9. Филюшов В.Ю. Применение дифференцирующего звена для управления перевернутым маятником // Сборник научных трудов НГТУ. – 2014. – № 4 (78). – С. 69–78.
10. Вороной В.В. Полиномиальная методика расчета нелинейных регуляторов для нелинейных систем // Научный вестник НГТУ. – 2013. – № 3 (52). – С. 185–188.
11. Воевода А.А., Иванов А.Е. Использование дифференцирующего фильтра при синтезе нелинейного регулятора // Сборник научных трудов НГТУ. – 2013. – № 1 (71). – С. 13–21.
12. Воевода А.А., Иванов А.Е. Пример модального синтеза для нелинейного объекта с использованием нелинейных обратных связей // Сборник научных трудов НГТУ. – 2013. – № 2 (72). – С. 3–9.
