Аннотация
Рассматриваются вопросы синтеза регуляторов в одноканальных системах в предположении, что «объект–регулятор» охвачен единичной отрицательной обратной связью. При полиномиальном методе синтеза неоднозначен вопрос нормирования полинома знаменателя объекта и задания старшего коэффициента полинома знаменателя регулятора равным единице. Здесь рассматривается полиномиальный метод синтеза, когда степени полиномов числителя и знаменателя регулятора выбираются равными и меньшими на единицу по сравнению со степенью полинома знаменателя объекта. Кроме того, предполагаем, что объекты описываются правильными (степень полинома числителя не выше степени полинома знаменателя) передаточными функциями. В данной работе этот вопрос исследуется для одноканальных систем. Приведенные примеры расчетов сгруппированы в двух разделах. В первом разделе исследуется случай, когда степени полиномов числителя и знаменателя объекта одинаковые, то есть объект правильный, но не строго правильный. Во втором разделе приведены примеры строго правильныхобъектов. В результате выполненных исследований получены следующие рекомендации при синтезе одноканальных регуляторов полиномиальным методом: нельзя допускать совпадения каких либо полюсов желаемого характеристического полинома замкнутой системы с нулями объекта; в случае правильного, но не строго правильного объекта рекомендуется нормировать передаточную функцию объекта и не нормировать передаточную функцию регулятора;в случае строго правильного объекта можно рекомендовать нормирование и объекта, и регулятора.

Список литературы
1. The modeling tests of the new PID-regulators structures / A.A. Voevoda, V.A. Zhmud', R.Y. Ishimtsev, V.M. Semibalamut // Proceedings of the 18th IASTED International Conference on Applied Simulation and Modeling, ASM 2009, Palma de Mallorka, Spain, 7–9 September 2009. – [S. l.], 2009. – P. 165–168.

2. Воевода А.А., Шоба Е.В. Управление перевернутым маятником // Сборник научных трудов НГТУ. – 2012. – № 2 (68). – С. 3–14.

3. Бобобеков К.М., Воевода А.А. Полиномиальный метод синтеза ПИ(Д)-регулятора для неминимально фазового объекта // Сборник научных трудов НГТУ. – 2015. – № 4 (82). – С. 7–20.

4. Воевода А.А., Вороной В.В. Полиномиальный метод расчета многоканальных регуляторов заданной структуры // Научный вестник НГТУ. – 2013. – № 2 (51). – С. 214–218.

5. Воевода А.А., Вороной В.В. Модальный синтез регуляторов пониженного порядка методом дифференцирования характеристического полинома // Сборник научных трудов НГТУ. – 2011. – № 1 (63). – С. 3–12.

6. Вороной В.В., Шоба Е.В. Стабилизация трехмассовой системы: двухканальный ПД-регулятор // Сборник научных трудов НГТУ. – 2010. – № 4 (62). – С. 183–188.

7. Воевода А.А. Стабилизация двухмассовой системы: модальный метод синтеза с использованием полиномиального разложения // Научный вестник НГТУ. – 2010. – № 1 (38). – С. 195–198.

8. Бобобеков К.М., Воевода А.А. Синтез двухканальной системы полиномиальным методом: обеспечение астатизма // Сборник научных трудов НГТУ. – 2016. – № 1 (83). – С. 7–19.

9. Бобобеков К.М., Воевода А.А. Расчет параметров регулятора для стабилизации перевернутого маятника по углу отклонения // Сборник научных трудов НГТУ. – 2016. – № 3 (85). – С. 18–32.

10. Шоба Е.В., Воевода А.А., Вороной В.В. Модальный синтез многоканального регулятора пониженного порядка с использованием «обратной» производной на примере трехмассовой системы // Научный вестник Новосибирского государственного технического университета. – 2012. – № 1 (46). – C. 15–22.

11. Bobobekov K.M., Voevoda A.A., Troshina G.V. The active identification of parameters for the unstable object // XI Международный форум по стратегическим технологиям, IFOST-2016, Новосибирск, 1–3 июня 2016 г. – Новосибирск: Изд-во НГТУ, 2016. – C. 594–596.

12. Воевода А.А., Шоба Е.В. Стабилизация двухмассовой системы: модальный метод синтеза в пространстве состояний // Сборник научных трудов НГТУ. – 2010. – № 1 (59). – C. 25–34.

13. Воевода А.А., Бобобеков К.М. Активная идентификация параметров модели перевернутого маятника по углу при подаче на вход синусоидальных сигналов // Сборник научных трудов НГТУ. – 2016. – № 2 (84). – С. 21–37.

14. Воевода А.А., Чехонадских А.В. Координатизация системы корней вещественных многочленов степени 5 // Научный вестник НГТУ. – 2006. – № 1 (22). – С. 173–176.

15. Воевода А.А., Шоба Е.В. Стабилизация трехмассовой системы: модальный метод синтеза в пространстве состояний с наблюдателем пониженного порядка // Сборник научных трудов НГТУ. – 2010. – № 4 (62). – С. 13–24.

16. Bobobekov K.M., Voevoda A.A., Troshina G.V. The parameters determination of the inverted pendulum model in the automatic control system // XIII международная научно-техническая конференция «Актуальные проблемы электронного приборостроения» АПЭП-2016, Новосибирск, 3–6 октября 2016 г. – Новосибирск: Изд-во НГТУ, 2016. – Т. 1, ч. 3. – С. 180–182.

17. Шоба Е.В. Модальный метод синтеза многоканальных динамических систем с использованием полиномиального разложения: дис. … канд. техн. наук: 05.13.01. – Новосибирск, 2013. – 192 с.

18. Doyle J.С., Francis B., Tannenbaum A. Feedback control theory. – New York: Macmillan Publ., 1990. – 198 p.

19. Chen C.T. Linear system theory and design. – 3^rd ed. – New York: Oxford University Press, 1999. – 334 p.