Аннотация
Существует множество классов нелинейных систем, для каждого из которых есть определенный подход к синтезу управления. При недоступности вектора состояния задача синтеза существенно усложняется. В линейных системах для вычисления вектора состояния наибольшее распространение получили наблюдатели состояния и так называемые дифференцирующие фильтры. Но к нелинейным системам их применение сильно ограничено. В данной работе рассматривается аффинная система с нелинейностью, выраженной умножением, причем в объект оно входит путем интегрирования. Для таких систем применима линеаризация обратной связью, но для формирования управления этим методом необходима доступность всего вектора состояния. В нашем случае необходимая производная выходной величины недоступна. Для применения линеаризации обратной связью был выполнен переход от интегрирования по времени к интегрированию по параметру, в качестве параметра выступил выход объекта, что позволило не вычислять его производную.
Ключевые слова: нелинейное управление, структурная линеаризация обратной связью, интеграл по параметру, наблюдатель состояния, нелинейный объект, умножение
Список литературы
1. Ким Д.П. Теория автоматического управления. Т. 2. – М.: Физматлит, 2004. – 464 с. 2. Slotine J.J.E., Li W. Applied nonlinear control. – Englewood Cliffs, NJ: Prentice Hall, 1991. 3. Marino R., Yomei P. Nonlinear control design: geometric, adaptive, and robust. – London; New York: Prentice Hall, 1995. – 396 p. 4. Krener A.J., Isidori A. Linearization by output injection and nonlinear observers // Systems & Control Letters. – 1983. – Vol. 3. – P. 47–52. 5. Филюшов В.Ю. Линеаризация обратной связью: эвристический подход // Сборник научных трудов НГТУ. – 2016. – № 1 (83). – С. 37–46. 6. Воевода А.А., Филюшов В.Ю. Линеаризация обратной связью // Сборник научных трудов НГТУ. – 2016. – № 2 (84). – С. 68–76. 7. Воевода А.А., Вороной В.В. Синтез нелинейного регулятора для динамического нелинейного объекта // Сборник научных трудов НГТУ. – 2013. – № 1 (71). – С. 3–12. 8. Воевода А.А., Иванов А.Е. Пример модального синтеза для нелинейного объекта с использованием нелинейных обратных связей // Сборник научных трудов НГТУ. – 2013. – № 2 (72). – С. 3–9. 9. Воевода А.А., Иванов А.Е. Использование дифференцирующего фильтра при синтезе нелинейного регулятора // Сборник научных трудов НГТУ. – 2013. – № 1 (71). – С. 13–21. 10. Вороной В.В. Полиномиальный метод расчета многоканальных регуляторов пониженного порядка: дис. … канд. техн. наук: 05.13.01: защищена 22.10.2013. – Новосибирск, 2013. – 173 с. 11. Филюшов В.Ю. Применение дифференцирующего звена для управления перевернутым маятником // Сборник научных трудов НГТУ. – 2014. – № 4 (78). – С. 69–78. 12. Вороной В.В. Полиномиальная методика расчета нелинейных регуляторов для нелинейных систем // Научный вестник НГТУ. – 2013. – № 3 (52). – С. 185–188. 13. Бойчук Л.М. Метод структурного синтеза нелинейных систем автоматического управления. – М.: Энергия, 1971. – 112 с. 14. Ким Д.П. Теория автоматического управления. Т. 1. Линейные системы. – М.: Физматлит, 2003. – 288 с. 15. Dahleh M., Dahleh M.A., Verghese G. Lectures on dynamic systems and control. – Cambridge: Massachuasetts Institut of technology, 2003. – 600 p. 16. Doyle J.С., Francis B., Tannenbaum A. Feedback control theory. – New York: Macmillan Publ., 1990. – 198 p. 17. Пискунов Н.С. Дифференциальное и интегральное исчисление для втузов. Т. 1. – М.: Наука, 1985. – 432 с.
