СБОРНИК
НАУЧНЫХ ТРУДОВ НГТУ

ISSN: 2307-6879
English | Русский

Последний выпуск
№2(92) Апрель - Июнь 2018

Линеаризация обратной связью: перевернутый маятник

Выпуск № 3 (85) Июль - Сентябрь 2016
Авторы:

А.А. ВОЕВОДА,
В.Ю. ФИЛЮШОВ
DOI: http://dx.doi.org/10.17212/2307-6879-2016-3-49-60
Аннотация
Применение линейных законов управления к нелинейным системам значительно упрощает задачу синтеза. Но целесообразность их применения имеет смысл только в окрестности некоторой точки, в которой линеаризованная модель ведет себя аналогично исходной. Для расширения этой области регулирования применяется линеаризация обратной связью, при которой исходная нелинейная модель преобразуется не в приближенную, а в эквивалентную линейную. Вначале находится такое управление u, при котором нелинейная модель объекта преобразуется в эквивалентную ему линейную с новым управлением ur. Далее, используя линейные законы управления, находится новое управление ur, позволяющее применять линейные методы синтеза для полученной модели объекта. Данный метод требует известности всего вектора состояния, поэтому в нашей работе мы будем его оценивать при помощи наблюдателя состояния полного порядка.
Ключевые слова: нелинейное управление, линеаризация обратной связью, регулятор, наблюдатель состояния, синтез

Список литературы
1. Ким Д.П. Теория автоматического управления. Т. 2. – М.: Физматлит, 2004. – 464 с.

2. Ким Д.П. Теория автоматического управления. Т. 1. Линейные системы. – М.: Физматлит, 2003. – 288 с.

3. Филюшов В.Ю. Линеаризация обратной связью: эвристический подход // Сборник научных трудов НГТУ. – 2016. – № 1 (83). – С. 37–46.

4. Воевода А.А., Филюшов В.Ю. Линеаризация обратной связью // Сборник научных трудов НГТУ. – 2016. – № 2 (84). – С. 68–76.

5. Воевода А.А., Вороной В.В. Синтез нелинейного регулятора для динамического нелинейного объекта // Сборник научных трудов НГТУ. – 2013. – № 1 (71). – С. 3–12.

6. Воевода А.А., Иванов А.Е. Пример модального синтеза для нелинейного объекта с использованием нелинейных обратных связей // Сборник научных трудов НГТУ. – 2013. – № 2 (72). – С. 3–9.

7. Воевода А.А., Иванов А.Е. Использование дифференцирующего фильтра при синтезе нелинейного регулятора // Сборник научных трудов НГТУ. – 2013. – № 1 (71). – С. 13–21.

8. Вороной В.В. Полиномиальный метод расчета многоканальных регуляторов пониженного порядка: дис. … канд. техн. наук: 05.13.01: защищена 22.10.2013. – Новосибирск, 2013. – 173 с.

9. Филюшов В.Ю. Применение дифференцирующего звена для управления перевернутым маятником // Сборник научных трудов НГТУ. – 2014. – № 4 (78). – С. 69–78.

10. Вороной В.В. Полиномиальная методика расчета нелинейных регуляторов для нелинейных систем // Научный вестник НГТУ. – 2013. – № 3 (52). – С. 185–188.

11. Воевода А.А., Шоба Е.В. О модели перевернутого маятника // Сборник научных трудов НГТУ. – 2012. – № 1 (67). – С. 3–14.

12. Зайцев Г.Ф. Теория автоматического управления и регулирования. – 2-е изд., перераб. и доп. – Киев: Выща школа, 1998. – 430 с.

13. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического управления. – 4-е изд., перераб. и доп. – СПб.: Профессия, 2004. – 752 с.

 
Просмотров: 521