СБОРНИК
НАУЧНЫХ ТРУДОВ НГТУ

ISSN: 2307-6879
English | Русский

Последний выпуск
№2(92) Апрель - Июнь 2018

Создание лабораторного стенда «рука-манипулятор»

Выпуск № 2 (88) Апрель - Июнь 2017
Авторы:

М.Б. Пичугин
DOI: http://dx.doi.org/10.17212/2307-6879-2017-2-46-57
Аннотация

Управление манипулятором реализовано несколькими вариантами: посредством персонального компьютера (интерфейс), на платформе Thingworx (WEB-интерфейс), с помощью проводного / беспроводного устройства (геймпад), реализацией набора заданных действий при помощи подключаемых датчиков позиционирования.



За счет применения технологии 3D-печати пользователь может оперативно менять поврежденные или измененные части манипулятора. Выводными данными являются перемещение манипулятора в пространстве и вывод информации на экран в виде координат состояния двигателей. За основу взята антропоморфная кинематическая схема. Управление звеном «руки-ма-нипулятора» происходит за счет расположенных в конструкции сервоприводов. Для достижения приемлемой эффективности подвижности «руки» и устранения весового дисбаланса основная часть двигателей расположена в опорной части «руки». В клешневую часть вынесено два сервопривода – на вращение и на захват.


Ключевые слова: 3Dпечать, манипулятор, степени свободы, лабораторный стенд, сервопривод, ArduinoMega, ArduinoNano

Список литературы

1. Попов Е.П., Верещагин А.Ф., Зенкевич С.Л. Манипуляционные роботы: динамика и алгоритмы. – М.: Наука, 1978. – 400 с.



2. Медведев В.С., Лесков А.Г., Ющенко А.С. Системы управления манипуляционных роботов. – М.: Наука, 1978. – 416 с.



3. Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника: пер. с англ. – М.: Мир, 1989. – 624 с.



4. Savasgard E. Arduino: 101 beginners guide: how to get started with your Arduino. – Kindle ed. – Sebastopol, CA: O’Reilly Media, 2008. – 38 p.



5. Boxall J. Arduino workshop. – San Francisco: No starch press, 2013. – 394 p.



6. Иго Т. Arduino, датчики и сети для связи устройств. – СПб.: БХВ-Петербург, 2015. – 544 с.



7. Brian W. Arduino programming notebook. – San Francisco, CA: Creative Commons, 2007. – 35 p.

Просмотров: 445