Задача управления некоторыми системами усложняется за счет того, что реальные технические объекты содержат звенья запаздывания. То есть существует некоторый промежуток времени отсутствия реакции со стороны объекта регулирования на управляющее воздействие. Обычно наличие звена запаздывания негативно влияет на качество управления такой системой. Существуют различные способы синтеза системы управления для таких систем. К ним можно отнести упредители Смита, специализированные алгоритмы настройки управления, самонастраивающиеся системы с активной адаптацией. Однако они предъявляют дополнительные требования к динамике системы или сложны в технической реализации и настройке.
В настоящей статье предпринимается попытка расчета регулятора полиномиальным методом для объекта с запаздыванием. Математическая модель запаздывания получена благодаря аппроксимации звена задержки рядом Паде. Для обеспечения необходимой динамики переходного процесса в системе важно сохранение полюсов звена запаздывания. Регулятор, рассчитанный для системы со звеном задержки в виде ряда Паде, применяется для системы с «идеальным» запаздыванием.
Для наглядности проводимых расчетов в качестве примера взят объект в виде комбинации апериодического и интегрирующего звеньев, соединенных последовательно. Интегрирующее звено необходимо для придания системе астатических свойств. В качестве задержки будем использовать аппроксимацию рядом Паде различных порядков. Звено запаздывания придает системе неустойчивый характер.
Воевода А.А., Шипагин В.И., Филюшов В.Ю. Расчет регулятора для объекта с запаздыванием // Безопасность цифровых технологий. – 2021. – № 3 (102). – С. 9–20. – DOI: 10.17212/2782-2230-2021-3-9-20.
Voevoda A.A., Shipagin V.I., Filiushov V.Yu. Raschet regulyatora dlya ob"ekta s zapazdyvaniem [Calculation of the regulator for the object with a delay]. Bezopasnost' tsifrovykh tekhnologii = Digital Technology Security, 2021, no. 3 (102), pp. 9–20. DOI: 10.17212/2782-2230-2021-3-9-20.
Воевода Александр Александрович